По всей вероятности, первые созвездия были замечены и выделены человеком, как только он человеком стал. Хочется предположить, что пресловутые кантовские "красота неба над головой", "внутренний закон внутри" и сам факт становления человека - вещи взаимосвязанные. Другими словами, когда древний проточеловек, почесываясь от паразитов, выбрался ночью из пещеры, вышел на поляну, поднял голову к небу и восхищенно замер - тут-то он, значит, человеком и стал.

Гипотетические неолитические созвездия
Большая Медведица Телец Орион

Тем не менее, нет ни каких надежных свидетельств, какие именно созвездия выделял на звездном небе наш новый человек и когда он этим занялся всерьез. Специалисты высказывают различные соображения на этот счет, но все они - не более, чем частные предположения. Более или менее определенно можно полагать, что по крайней мере три созвездия были известны с древнейших, чуть ли не неолитических времен - это Большая Медведица (точнее, Большой Ковши), Телец (но не как целое, а, скорее всего, отдельно V-образный астеризм Гиады с Альдебараном и Плеяды) и Орион.

В период становления древних обществ и древнейших государств знания о небе расширялись, но на этом сайте, посвященном исключительно классической европейской традиции, я вынужден ограничиться только предысторическими временами. Ибо необъятного не могу объять. Я оставлю без подробностей Стоунхендж и Египетские пирамиды, Вавилон и Месопотамию (см., однако, MUL.APIN), а тем более, пройду мимо Китая.

И обращусь сразу к Античности.